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匈奴是秦汉时期雄踞中原以北的一个强大游牧民族，是当时一个威胁中原北部的多民族帝国。其后期历史大致如下公元前215年被逐出黄河河套地区，到东汉末年，南匈奴逐渐恢复独立地位。西晋时，因八王之乱，南匈奴单于刘渊趁机独立，建立王朝，开启五胡十六国时期，汉化后也不再自称匈奴。在此后，突厥汗国在中亚草原崛起，取代匈奴的地位。匈奴这个名称，在此后于历史上消失。

据《史记》记载匈奴人是夏后氏的后裔，先祖是淳维。还有一说认为，移居北地的是夏桀的儿子。夏桀流放三年而死，其子獯鬻带着其父留下的妻妾，避居北野，随畜移徙，即是中国所称的匈奴。《山海经》有：犬戎与夏人同祖，皆出于黄帝。王国维甚至认为商朝时的鬼方、混夷、獯鬻，周朝时的猃狁，春秋时的戎、狄，战国时的胡，都是后世所谓的匈奴。（《鬼方昆夷猃狁考》）

匈奴最强盛的时候，击败过位于其东部的东胡，占领过南部的楼烦、河南王地，与月氏以及丁零与西北的坚昆发生过大小不同的战争。统治过的疆域以蒙古为原点，向东以大兴安岭为界。南至秦长城，还占领过河套及鄂尔多斯一带。西边势力延伸至阿尔泰山，北边触及贝加尔湖周边。常被冠以“百蛮大国”之号。

虽然战国时期中原诸国以及大一统后的秦与匈奴都发生过战争，比如秦朝时期的额蒙恬北伐。但匈奴与中原的大规模接触发生在汉初的白登之围。即汉高祖刘邦亲率大军征讨，在白登被匈奴冒顿单于30余万骑兵围困七昼夜。之后汉代诸皇帝都奉行与匈奴和亲，直到汉武帝时期，双方长期战争，明显削弱匈奴实力。

公元48年，匈奴分裂为两部，日逐王比（呼韩邪单于孙子）率4万多人归附汉朝，称为南匈奴，驻地在河套地区。剩下居于漠北的匈奴部族被称为北匈奴。汉宣帝时，汉朝采取联合南匈奴攻击北匈奴的政策，在漠北和阿尔泰山大败其后，迫使北匈奴部族西迁，从此北匈奴就从中原文献中消失。

趁东汉末年黄巾军起义、董卓专权之际，南匈奴内部发生政变。还参与了中原混战，导致蔡文姬被掳掠去匈奴。此后，南匈奴向曹操投降，蔡文姬得以归汉。归附后的南匈奴被曹操分成五个部分。

西晋时，匈奴族的五部首领刘渊趁西晋八王之乱之后的混乱之期，起兵占领了中原以北的大部分地区，建国号汉。之后刘聪（刘渊子）攻占洛阳、长安，灭西晋成为五胡乱华时期的北方一霸。后人称之为前赵或汉赵。

作为五胡十六国大混乱的参加者，匈奴人的历史也是波澜曲折，而且匈奴人不在一一个单独、单纯的部族出现在历史舞台。而是由其与鲜卑人的混血——铁弗人代为“演出”。铁弗人刘勃勃便是开局者，他被鲜卑人打败之后转投后秦政权（羌人），在羌人的支持下，以末代匈奴王自居，在黄河河套地区建国，称夏，史家多称之胡夏。而且，改刘姓为赫连氏，以表明匈奴独立之身份。之后，北魏擒获赫连昌（赫连勃勃之子，此时已经继承帝位），同时，赫连定（赫连昌弟）建元称帝，号夏皇帝，都平凉。没多久，赫连定的夏国被北魏拓跋氏所灭，至此，匈奴政权不复存在。即使后来加入宇文氏家族，也没再次站起来，毕竟宇文氏的北周不久就被杨坚所夺，建立隋朝。

五胡十六国是匈奴作为单独的民族独立活动的最后时期，之后匈奴作为一个独立的民族从中国历史中消失，和其他一些民族一起融入华夏族。匈奴后裔汉化后，所改汉姓有刘、贺、丛、呼延、万俟等，很多生活在今天的陕西、山西和山东等地。